定性仿真理论

定性仿真理论（共7篇）

1.定性仿真理论 篇一

飞行器多学科不确定性设计理论概述

设计是充分利用设计知识做出智能决策得到最优解的过程,在基于建模与仿真的.飞行器设计过程中,由于客观存在的不确定性,产生基于模型预估结果与真实结果的不一致.飞行器传统设计采用基于串行的确定性设计方法,无法得到性能、可支付性、可靠性、鲁棒性等综合平衡的设计.本文旨在建立飞行器多学科不确定性设计理论,介绍解决飞行器多学科不确定性设计相关计算、组织和不确定性科学处理复杂性问题的方法和基本思想.

作 者：张为华 李晓斌 作者单位：国防科技大学,航天与材料工程学院,长沙,410073刊 名：宇航学报 ISTIC PKU英文刊名：JOURNAL OF ASTRONAUTICS年，卷(期)：25(6)分类号：V421.1关键词：飞行器不确定性设计 多学科设计优化 软设计理论

2.定性仿真理论 篇二

随着近年来轮式火炮、车载火炮和超轻型火炮的迅猛发展, 火炮轻量化趋势越来越明显。轻量化火炮的核心特性就是射击稳定性, 这通常需要设计高效反后坐装置和炮口制退器来实现[1,2,3]。火炮射击过程中翻转方向要发生变化, 因而稳定条件也要发生变化, 另外翻转的驱动力 (后坐阻力和复进合力) 变化很复杂, 这导致射击稳定性变化也十分复杂。本文针对某型地面火炮车轮着地射击的工况 (稳定性问题最突出) , 基于后坐部分运动微分方程、射击过程稳定条件和稳定参量变化公式基础上的稳定性分析数学模型, 对射击过程稳定性时变特性进行了数值仿真, 重点考虑了后坐行程和火炮射角对稳定性的影响。

1 稳定性分析数学模型

该数学模型涉及内容较多, 对火炮设计理论教材中已有内容只作简要介绍[4,5,6], 重点阐述教材中讨论较少或者没有涉及的问题, 如后坐复进驱动力一体化描述、稳定参量变化公式等。

1.1 后坐部分运动微分方程

其中, V为后坐速度, R为后坐阻力。

其中, U为复进速度, r为复进合力。

在求解运动微分方程时, 可将后坐和复进运动微分方程合并为

其中, V为后坐部分的速度, X为后坐部分行程。通过求解式 (6) , 可以得到后坐部分在后坐和复进过程中的V和X, 继而求得相关各力 (如R、r等) 的大小。这些力决定了火炮射击过程中的稳定性。

1.2 射击过程稳定条件

后坐时, 全炮受力分析如图1所示, 其中Qz为火炮战斗全重, NA和NB分别为车轮和驻锄处对火炮的垂直支撑力, TA和TB分别为车轮和驻锄处产生的水平阻力, 为后坐部分惯性力。

将Ppt向惯性力作用线简化后, 全炮受力情况如图2所示。后坐时火炮有绕驻锄后翻的趋势, 其稳定条件为

其中, D为驻锄支点B到全炮重心的水平距离, h为R对驻锄支点B的力臂, e为后坐部分质心到炮膛轴线的距离, 规定质心在炮膛轴线上方e为负, 图中刚好是e为负的状态。

复进分为加速复进和减速复进两种情况, 加速复进时期, 全炮受力如图3所示。该受力情况与图2基本一致, 只是Ppt·e=0, R成为了r, 其稳定条件仍然可以采取式 (8) 的形式。

复进减速时期, 全炮受力如图4所示。此时火炮有绕A点前翻的趋势, 故稳定条件为Qz (L-D) ≥rhf (9) 其中, L为车轮与地面接触点A到驻锄支点B的水平距离, hf为力r到A点的力臂。

总之, 火炮射击过程中, 稳定条件有两个, 式 (8) 和式 (9) 分别对应火炮后翻和前翻两种情况, 后翻时驱动力方向向后, 前翻时驱动力方向向前, 可统一用驱动力Qr来表征, 后坐时驱动力为R, 复进时驱动力为r。

1.3 稳定参量变化公式

射角变化和后坐行程变化时, 稳定条件中各参数也要发生变化, 这是研究稳定时变特性必须考虑的。

1.3.1 全炮重心随射角的变化

如图5所示, O为摇架耳轴中心, Lr为耳轴到驻锄支点的水平距离, C为火炮平射时火炮起落部分质心, C′为射角为φ时火炮起落部分质心, OC=OC′=l1;平射时, OC连线与水平线夹角为δ, 射击前全炮重心到驻锄支点水平距离为D00;射角为φ时, 射击前全炮重心到驻锄支点水平距离为D0, 起落部分重量为Qq, 则由图可知

实际上, 由于l1不大, 射角变化后, 全炮重心的变化很小。

1.3.2 全炮重心随后坐行程的变化

如图6所示, G为发射前后坐部分质心位置, G′为对应后坐行程X的后坐部分质心位置, 则后坐行程为X时, 全炮重力对B点的后翻稳定力矩为

后坐行程为X时, 全炮重心对车轮与地面接触点的前翻稳定力矩为

1.3.3 力臂h随射角的变化

如图7所示, Hz为耳轴中心到地面垂直距离, △H为驻锄支点B到地面垂直距离, 由图可知,

1.3.4 力臂hf随射角的变化

如图8所示, L为车轮与地面接触点A到驻锄支点B的水平距离, 由图可知, hf=Hzcosφ+ (L-Lr) sinφ+e (15)

2 某型火炮射击稳定性数值仿真分析

基于建立的稳定性分析数学模型, 采用MATLAB语言编制程序[7], 可以得到某型火炮车轮着地射击时的稳定性时变特性 (表现为稳定力矩和翻转力矩随时间的变化曲线) 。

2.1 射角对稳定性的影响

射角20°射击时全炮驱动力Qr (后坐时为R, 复进时为r) 的变化如图9所示, 由于复进时r较小, 将其进一步放大。Qr为正时, 全炮受力如图2所示, 火炮有绕驻锄向后翻转的趋势;Qr为负时, 全炮受力如图4所示, 火炮有绕车轮向前翻转的趋势。图中椭圆虚线框内力的突然下降是由于后坐与复进的交替瞬间, 阻力突然换向所致 (参见式 (2) 和式 (4) ) 。复进过程中, 有两个时间段Qr为正, 两个时间段Qr为负, 这说明复进过程中, 火炮前翻后翻呈现一定的交替。

射角20°射击时, 稳定和翻转力矩如图10所示。力矩为正时, 表示全炮有后翻趋势, 力矩为负时, 表示全炮有前翻趋势。整个射击过程, 火炮2个阶段有后翻趋势, 2个阶段有前翻趋势, 与图9是对应的。由图10还可以看出, 不同阶段稳定力矩在数值上 (负数取绝对值) 均大于翻转力矩, 火炮能够保持稳定。但是不同阶段稳定程度变化很大, 譬如, 后翻趋势第二阶段的稳定性明显好于第一阶段。

射角0°射击时, 稳定和翻转力矩如图11所示, 可以看出, 后翻趋势阶段变为3个, 且在后翻趋势第一阶段, 翻转力矩大于稳定力矩, 火炮不能保持稳定。该炮的稳定极限角为13°, 故在射角0°射击, 必然发生车轮跳起的现象。

射角45°射击时, 稳定和翻转力矩如图12所示, 此时, 后翻趋势阶段有2个, 但是在这两个阶段, 翻转力矩均变为稳定力矩, 火炮不存在绕驻锄翻转的问题, 这实际上是由于图2中翻转驱动力的作用线从驻锄右侧移到了驻锄左侧所致。

2.2 火线高、驻锄长度及驻锄埋深变化对稳定性的影响

火线高、驻锄长度及驻锄埋深变化分别反映在参量Hz、Lr和△H上。以射角20°射击为参照 (图10) , 火线高降低20%、驻锄长度增加20%、驻锄埋深增加20%后的稳定力矩和翻转力矩分别如图13、图14、图15所示。可知, 火线高降低和驻锄长度增加能显著提高射击稳定性, 而驻锄埋深增加将导致射击稳定性有所下降。这些结论通常我们只是定性地了解, 这里通过仿真可以给出量化的描述。

2.3 后坐过程中Ppt·e对稳定性的影响

如式 (8) 所示, 后坐过程中, Ppt·e (不妨称之为附加矩) 对火炮稳定性有一定影响。Ppt数值很大, 但是e值很小, 附加矩Ppt·e对稳定性的影响大小却很难了解, 通过仿真获得后坐过程中的翻转力矩和去掉附加矩的翻转力矩如图16所示。由于该型火炮后坐部分质心在炮膛轴线上方, e为负值, 故附加矩将使翻转力矩变小。同时我们也发现, 附加矩对翻转力矩影响并不是很大, 或者说对火炮射击稳定性影响不大, 这主要是由于Ppt作用时间很短, 同时, 附加矩在翻转力矩中所占比例很小。图中考虑附加矩的翻转力矩在曲线顶部的短期增大是因为这个阶段为后效期, 该炮炮口制退器作用显著, 弹丸出膛后, Ppt方向改变。

3 结论

火炮射击稳定性是火炮轻型化必须考虑的核心特性, 通常我们对火炮射击稳定性的认识大都停留在定性的层面上, 本文通过仿真获得了某型火炮射击全过程稳定性的时变曲线, 为深入分析火炮射击稳定性提供了重要依据。

火炮射击过程中的稳定性表现出十分复杂的特征, 主要原因是:驱动力变化复杂、翻转方向存在交替, 稳定条件不断变化, 稳定力矩和翻转力矩随后坐行程、射角、火炮结构参数发生变化。这些原因导致其数学模型十分复杂。

对某型地面火炮车轮着地射击时稳定性仿真结果表明:火炮射击过程中稳定性不断变化 (表现为稳定力矩和翻转力矩的复杂变化) ;射角对稳定性有较大的影响, 火线高、驻锄长度、驻锄埋深对稳定性也有影响;Ppt·e对火炮稳定性影响不是很大。

摘要：为描述火炮射击全过程稳定性的时变特性, 基于稳定性分析数学模型, 采用数值仿真方法, 给出了某型火炮射击过程中稳定力矩和翻转力矩的时变曲线。仿真表明, 射击过程中全炮的稳定性呈现复杂的变化, 尤其在复进阶段, 火炮前翻和后翻趋势呈现交替变化的特征, 另外, 火炮射角对射击稳定性影响极大。

关键词：射击稳定性,数值仿真,数学模型

参考文献

[1]谈乐斌, 候保林, 陈卫民.降低火炮后坐力技术概述[J].火炮发射与控制学报, 2006 (4) :69-72.

[2]余子平, 钱林方, 徐亚东.基于动力学仿真的车载火炮射击稳定性优化[J].火炮发射与控制学报, 2006 (3) :36-40.

[3]宗士增, 钱林方, 何永等.轻型车载火炮二维后坐动力学研究[J].弹道学报, 2006, 23 (2) :76-78.

[4]高树滋, 陈运生, 张月林, 等.火炮反后坐装置设计[M].北京:国防工业出版社, 1995.

[5]张相炎, 郑建国, 扬军荣.火炮设计理论[M].北京:北京理工大学出版社, 2005.

[6]高跃飞.火炮反后坐装置设计[M].北京:国防工业出版社, 2010.

3.定性仿真理论 篇三

摘 要：针对某型特种车辆横向坡道转向工况，基于ADAMS软件建立了整车虚拟样机模型和不同倾斜角度的3D道路模型，并编写驱动控制文件，进行了不同倾斜角度3D路面转向仿真试验；以横向载荷转移率作为横向坡道转向侧倾稳定性的评价指标，并根据车轴之间的载荷分布对其进行修正，得到评价效果更好的横向载荷转移率；利用优化后的评价指标求得研究对象不同倾斜角度横向坡道转向工况下的侧翻预警阈值。仿真结果表明：在不发生侧滑的道路条件下，相同的道路倾斜角度，速度增大，车辆侧倾稳定性变差；相同的行驶速度，道路倾斜角度增大，车辆不容易发生侧翻。

关键词：横向坡道；ADAMS；3D道路；仿真试验；横向载荷转移率；道路倾斜角；速度

中图分类号：U467.1+3 文献标识码：A 文章编号：1005-2550（2016）05-0026-07

Abstract： Aiming at a special vehicle lateral ramp shift conditions， built the vehicle virtual prototype model and 3D roads model of different angle based on ADAMS software， wrote driving control files and carried out turning simulation test on different angle roads； Selected the lateral load transfer rate as the lateral ramp shift roll stability evaluation index and modified it according to the loads distribution between different axles， gained better evaluation of lateral load transfer rate； Using the optimized evaluation index obtained the lateral ramp shift conditions rollover warning thresholds under different angle. The simulation results showed that： under the condition of no skid road ， the vehicle roll stability get worse when the speed increasing under the same roads angle， under the same speed， the roads angle increasing cause the vehicle hard to turn on its side.

Key Words： lateral slope； ADAMS； 3D roads； simulation test； lateral load transfer rate； road slope angle； speed

1 前言

车辆侧翻是指车辆在行驶过程中绕其纵轴线转动90。或更大的角度以致车身与地面相接触的一种极其危险的侧向运动[1]。美国高速公路交通安全管理局对车辆事故进行的统计数据显示，尽管车辆侧翻事故率不高，但是产生的危害程度仅次于碰撞事故，居第二位[2]。

目前，车辆侧倾稳定性方面的研究主要集中于水平路面各种工况。但在车辆实际行驶过程中，车辆在横向坡道转向行驶时极易造成车辆侧翻，因此，国内很多专家学者开始关注车辆在横向坡道行驶时的稳定性。丁良旭等通过对汽车横向静侧翻稳定性的研究，提出一种与实际非常接近的汽车横向最大静侧翻角的评估方法[3]。王新彦等建立了车辆在斜坡上曲线行驶时的车厢侧倾角预测模型，并验证了模型的准确性[4]。西北农林科技大学的潘冠廷分析了山地履带拖拉机横向坡道转向时的极限翻倾角影响因素[5]。朱为国等对横向坡道路面不同转向和旋向的混凝土搅拌运输车侧翻稳定性计算结果为坡道安全行驶车速提供了理论依据[6]。

本文研究对象是一种特种车辆，它的应用环境和特殊用途决定了其横向坡道转向研究的必要性与实车试验的不可行性；同时，由于实车侧翻试验是破坏性试验，样车不可以重复使用，试验费用很高[7]，故采用计算机仿真分析方法具有明显的优势；而且现今计算机模拟仿真机技术日益成熟，在工程实际中得到广泛应用。综上所述，本文主要采用理论分析与计算机模拟仿真方法开展研究。

2 车辆横向坡道转向侧倾机理及侧倾稳定性评价指标

2.1 车辆横向坡道转向侧倾机理

首先对某型特种车辆横向坡道转向侧倾稳定机理进行分析研究；图1给出了某型特种车辆横向坡道转向稳态下的侧倾模型：

从公式（1）可以看出，车辆受到两个稳定力矩，一个是由重力沿斜坡分力及转向离心力导致的车辆质心偏移引起的，大小是 ，另一个是载荷在两侧车轮之间发生横向转移引起的，大小是 ；造成车辆侧翻倾向的力矩主要是车辆所受离心力引起的，大小是

。当公式两边相等时，车辆正常行驶，当右边大于左边时，表明车辆载荷从一侧转移到了另一侧，极限工况是F2 = 0，车辆即将发生侧翻；由公式还可知，相同条件下，车辆质心越低（侧翻力矩小），轮距越大（稳定力矩大），路面倾角β 增大（侧翻力矩减小同时稳定力矩增大），车辆侧倾稳定性越好，越不容易发生侧翻事故。

2.2车辆侧倾稳定性评价指标

车辆常用的侧倾稳定性评价指标有以下三种[8]：

（1）车身侧倾角是车辆侧倾状态的最直接的变化量，一般以静态侧翻试验测定车辆最大侧倾稳定角。在横向坡道路面上车辆的静态侧倾稳定角比水平路面上小得多。

（2）侧向加速度值，以单位重力加速度表示[9]； 试验数据表明，在水平路面上，大多数乘用车的侧翻阈值都在lg以上，轻型卡车、货车及越野车的侧翻阈值在0.89g到1.29g范围之内，重型运输车的侧翻阈值通常在0.59g以下，在横向坡道路面上侧翻阈值大于水平路面。

（3）车辆发生侧倾时，造成左右车轮中一侧载荷增加，另一侧载荷减少的现象，称为由侧倾引起的载荷转移。标准横向载荷转移率（Lateral Load Transfer Rate， LTR）定义为右（左）侧轮胎垂向载荷与左（右）侧轮胎垂向载荷的差，与左右轮胎垂向载荷总和的比值的绝对值[10]：

式中：F1 是外侧车轮的垂直载荷；F2 是内侧车轮的垂直载荷。

标准横向载荷转移率介于0到1之间，数值越小越稳定，数值为0时两侧载荷相等；数值为1时，载荷完全转移到一侧，车辆即将发生侧翻；车辆在横向坡道路面与水平路面具有相同的侧翻阈值。

3 基于ADAMS的整车虚拟样机模型及3D道路模型的建立

ADAMS是由美国MDI公司开发的集建模、求解、可视化技术于一体的虚拟样机软件；其中，ADAMS/Car模块集成了多家著名车企在汽车设计、开发等方面的经验。

3.1整车ADAMS虚拟样机模型的建立

本文模型是基于ADAMS/Car模块建立的。整车参数如表1所示：

3.2 3D道路模型的建立[11]

ADAMS/CAR中的3D路面是三维平滑类路面的统称，其路面文件的结构分为几个数据块：基本信息、路面类型、摩擦系数、几何形态等。本文所研究3D样条路面的其他全局参数有：开放路面，路面参数点连续，汽车沿路面参考点指引的方向行进，左右道路与轮胎摩擦系数修正比均为1，道路宽度和路面倾斜角等。其中，路面倾斜角是文中需要研究的变量。

4 横向坡道转向侧倾稳定性仿真试验

4.1侧倾稳定性评价指标的选择与优化

4.1.1 选择合适的侧倾稳定性评价指标

在横向坡道路面转向行驶时，对车辆侧倾稳定性影响最大的因素是行驶速度和道路倾斜角。为探究不同行驶速度和道路倾斜角下研究对象横向坡道转向响应情况，本文做了多组仿真试验，试验条件及试验结果如表2所示：

从图4可以看出，在倾斜角度为10°的横向坡道上行驶的车辆，60km/h和70km/h的速度下，可以正常转弯，80km/h的速度时发生了侧翻。侧倾角、侧向加速度和横向载荷转移率三个指标都可以直观地表征车辆状态的变化，但是从图4（a）、4（b）可以看出，侧翻发生时，侧倾角和侧向加速度急剧增大，远远超过理论值所允许的极限值，因而变化曲线并不能直观反映车辆侧翻临界阈值；但是图4（c）所示横向载荷转移率却可以准确反映车辆侧翻临界阈值（根据其定义，1即为其侧翻临界阈值）以及达到临界阈值的时间，故本文选择横向载荷转移率作为研究对象横向坡道转向侧倾稳定性评价指标。

4.1.2 横向载荷转移率的优化

过去的研究中，认为三个车轴是同时侧翻的，这样计算出的整车横向载荷转移率没有考虑不同车轴轴荷不同。本文在仿真分析中发现，车辆在侧翻过程中，各车轴一般情况下并不是同时侧翻，即同一侧的车轮并不是同时离开地面。路面倾斜角为2.5°，速度为70km/h的条件下仿真试验结果如图5所示：

从图5可以看出，中轴和后轴明显比前轴提前达到侧翻阈值，如果三个轴以相同的权重值代入整车横向载荷转移率的计算显然是不恰当的；故本文依据整车前轴、中轴和后轴轴荷大小之比在整车横向载荷转移率的计算中引入修正系数a，b和c，赋予三个轴不同的权重（前轴轴荷最大，不易侧翻，故修正系数之比与轴荷之比是相反的）；取：a：b：c=0.26：0.37：0.37，修正前的整车横向载荷转移率计算式见公式（3）：

从图6可以看出，修正后的横向载荷转移率曲线比修正前平缓，最大差值约为0.5，它的意义在于：车辆侧翻预警研究中，由于从接收到预警信号到防侧翻执行器起作用会有一段时间延迟，故侧翻预警阈值的选取不是极值1，而是0.9或更小的值，较早的预警意味着更长的防侧翻控制反应时间；如果驾驶员能提前得知车辆的侧倾状态，就能有效避免车辆侧翻事故的发生[12]。修正后的横向载荷转移率曲线在0.7以后比修正前增长快，将提前达到预警阈值，从而比修正前获得更长的预警时间，由此说明修正后的横向载荷转移率优于修正前的横向载荷转移率。

4.2横向坡道转向工况下预警阈值的确定及不同倾斜角度横向坡道转向极限速度

本文研究对象质心较低，故在低速下转向具有较好侧倾稳定性，当车速大于70km/h时，车辆在横向坡道转向时将不能保持良好的抗侧翻性能。

图7为速度80km/h时，道路倾斜角为2.5° 10°条件下车辆进行横向坡道转向时修正后的整车横向载荷转移率曲线。

从图7可以看出，车辆在4秒左右进入弯道，从稳态到侧翻只经历了2s左右的时间；而在一般的侧翻预警操作中，驾驶员接到侧翻预警信息的反应时间 一般为0.4s 1.5s，该值与驾驶员反应快慢和驾驶环境有关；之后从加速踏板移动到制动踏板所需时间 与消除制动间隙所需时间 之和一般为0.2s 0.5s，还要考虑车辆施加制动力时间与车辆惯性、预警算法时间等，整个过程需要3s左右[13]，显然不能满足该工况的预警要求；故采用主动防侧翻控制措施，由传感器检测车辆状态，横向载荷转移率达到设定的预警阈值时触发防侧翻控制系统，此时预警时间只需考虑上述时间 ，以及车辆施加制动力时间与车辆惯性、预警算法时间等，整个过程只需要1s。

表3列出了研究对象在横向坡道转向工况下，应用主动防侧翻预警和控制措施时的预警阈值，可以看出，阈值介于0.49～0.52之间，故当以横向载荷转移率作为侧倾稳定性评价指标时，可以确定0.5作为该特种车辆横向坡道转向工况下的防侧翻控制预警阈值。

上述分析可知，研究对象横向坡道转向在低速工况下侧倾稳定性较好，高速下抗侧翻性能较差，本文通过进一步仿真分析，获得该特种车辆不同倾斜角度横向坡道转向工况下，不发生侧翻的极限速度；该极限速度的确定过程如图8所示：

从图8可以看出，横向坡道倾斜角一定，通过仿真逐步逼近横向载荷转移率极值为1时的速度，该速度即为极限速度值，即横向坡道倾斜角2.5。条件下，不发生侧翻的速度极值为68km/h。研究对象在不同倾斜角横向坡道转向工况下的极限速度如下表4所示：

如图9，曲线上方区域是车辆会发生侧翻的区域，下方为安全行驶区域。通过该图，我们可以直观地得到车辆不同倾斜角度的横向坡道转向行驶时的安全速度，为研究对象的安全行驶提供依据。

5 结束语

本文首先从理论上分析了研究对象的横向坡道转向侧翻机理，然后基于ADAMS建立了整车虚拟样机多体动力学模型及3D道路模型，编写不同速度的控制文件，并进行了横向坡道转向工况侧倾稳定性仿真试验，得到以下几点结论：

1）研究对象在一定倾斜角度的横向坡道上转向行驶时，车速增大，车辆侧向加速度随之增大，侧倾稳定性变差；一定的速度条件下，坡道倾斜角度越大，车辆重力沿斜坡分力越大，即稳定力矩增大，越不容易发生侧翻（参见公式（1））。

2）选择更加直观地横向载荷转移率作为侧倾稳定性评价指标，并考虑了研究对象不同车轴轴荷不同，不同时发生侧翻的问题，赋予不同车轴不同的权重值，得到比传统算法更接近工程实际的修正载荷转移率，证明了修正后的评价指标的优越性。

3）利用修正后的横向载荷转移率，得到的横向坡道转向行驶工况侧翻预警阈值以及一定倾斜角度路面转向时的极限速度，进一步拟合得到研究对象在不同倾斜角度路面下的极限速度曲线，为其横向坡道转向行驶工况的安全行驶提供了依据，同时为车辆横向坡道转向行驶防侧翻控制问题奠定了基础。

参考文献：

[1]徐延海.基于主动转向技术的汽车防侧翻控制的研究[J].汽车工程，2005（5）：518-521.

[2]Linda J， Anne M， John W. Trucks involved in fatal accidents factbook 2007[R].Ann Arbor：The University of Michigan Transportation Research Institute，2010.

[3]丁良旭，等.汽车横向静侧翻稳定性的仿真评估[J].客车技术与研究，2005（6）：10-12.

[4]王新彦，等.基于道路坡度的车厢侧倾角预测模型[J].机械设计与研究，2012，28（3）：87-89.

[5]潘冠廷.山地履带拖拉机坡地转向动态稳定性理论研究[D].杨凌：西北农林科技大学，2015.

[6]朱为国， 等.混凝土搅拌运输车横向坡道转向侧翻稳定性计算[J].筑路机械与施工机械化， 2015， 8：86-88.

[7]田鑫，等.东风某客车侧翻仿真研究[J].汽车科技，2009（6）：49-52.

[8]MJL Boada， BL Boada， AG Babe， et al. Active roll control using reinforcement learning for a single unit heavy vehicle[J].International Journal of Heavy Vehicle Systems， 2009， 16（4）：412-430.

[9]余志生.汽车理论[M].北京：机械工业出版社，2009.

[10]张不扬， 宗长富， 王德平. 车辆侧翻预警研究现状与关键技术[J].汽车技术， 2010， 8：27-30.

[11]陈军.MSC.ADAMS技术与工程分析实例[M].北京：中国水利水电出版社，2010.

[12]糜沛纹， 宗长富，赵汉卿，等.基于自适应卡尔曼滤波的商用车横向载荷转移率估计[J].汽车技术，2013（8）：19-23.

4.定性仿真理论 篇四

2、如图所示，A车在此时进入左侧车道是因为进入实线区不得变更车道。

3、初次申领的机动车驾驶证的有效期为多少年？ A、3年 B、5年 C、6年 D、12年

4、驾驶机动车在下列哪种情形下不能超越前车？ A、前车减速让行 B、前车正在左转弯 C、前车靠边停车 D、前车正在右转弯

5、未取得驾驶证的学员在道路上学习驾驶技巧，下列哪种做法是正确的？ A、使用所学车型的教练车由教练员随车指导 B、使用所学车型的教练车单独驾驶学习C、使用私家车由教练员随车指导

D、使用所学车型的教练车由非教练员的驾驶人随车指导

6、机动车驾驶证被依法扣押、扣留、暂扣期间能否申请补发？ A、可以申请

B、扣留期间可以临时申请 C、暂扣期间可以临时申请 D、不得申请补发

7、交通标志和交通标线不属于交通信号

8、机动车发生财产损失交通事故，对应当自行撤离现场而未撤离造成交通堵塞的，可以对驾驶人处 以200元罚款。

9、机动车、非机动车和行人实行分道行驶，是为了规范交通秩序，提高通行效率。

10、驾驶人未携带哪种证件驾驶机动车上路，交通警察可依法扣留车辆？ A、机动车行驶证 B、居民身份证 C、从业资格证 D、机动车通行证

11、已注册登记的机动车，机动车所有人住所在车辆管理所管辖区域内迁移或者机动车所有人姓名（单位名称）、联系方式变更的，应当向登记地车辆管理所备案。

12、驾驶机动车遇到前方车辆停车排队等候或缓慢行驶时怎么办？ A、可借道超车 B、占用对面车道 C、空插等候的车辆 D、依次行驶

13、机动车发生财产损失交通事故，对应当自行撤离现场而未撤离的，交通警察不可以责令当事人撤离现场。

14、对发生道路交通事故需要收集证据的事故车，交通警察可以依法扣留。

15、驾驶人在道路上醉酒驾驶机动车的处3年以上有期徒刑。

16、驾驶机动车在泥泞道路行驶时，最高速度不能超过多少？ A、15公里/小时 B、20公里/小时 C、30公里/小时 D、40公里/小时

17、如图所示，在这种情况下只要后方、对向无来车，可以掉头。

元贝驾考2016科目一 www.ybjx.net 元贝驾考2016科目四 元贝驾校网

18、在这种的情况下可以加速超车。

19、如图所示，在这种情况下通过路口，交替使用远近光灯的目的是什么？ A、提示其他交通参与者注意来车 B、检查灯光是否能正常使用 C、准备变更车道 D、超车前提示前车

20、机动车驾驶人补领机动车驾驶证后，原机动车驾驶证作废，不得继续使用。

21、驾驶机动车违反道路交通安全法律法规发生交通事故属于交通违章行为。

22、如图所示，驾驶机动车经过这种道路时，应降低车速在道路中间通行。

23、服用国家管制的精神药品可以短途驾驶机动车。

24、驾驶机动车变更车道为什么要提前开启转向灯? A、提示前车让行 B、提示行人让行

C、开阔视野，便于观察路面情况 D、提示其他车辆我方准备变更车道

25、科目三道路驾驶技能和安全文明驾驶常识考试满分分别为100分，成绩分别达到80和90分的为合格。

26、在这段路的最高时速为每小时50公里。

27、驾驶人因服兵役、出国（境）等原因延期审验期间不得驾驶机动车。

28、夜间驾驶机动车通过人行横道时需要交替使用远近光灯。

29、驾驶机动车在没有中心线的公路上，最高速度不能超过每小时70公里。30、车在这种条件的道路上，最高速度不能超过每小时50公里。

31、申请小型汽车、三轮汽车驾驶证的，年龄应在18周岁以上70周岁以下。

32、驾驶机动车正在被其他车辆超越时，被超车辆减速靠右侧行驶的目的是什么? A、以便随时停车

元贝驾考2016科目一 www.ybjx.net 元贝驾考2016科目四 元贝驾校网 B、给该车让出足够的超车空间 C、避让行人与非机动车 D、以上选项都不正确

33、驾驶机动车发生财产损失交通事故，当事人对事实及成因无争议移动车辆时需要对现场拍照或者标划停车位置。

34、在这条公路上行驶的最高速度不能超过多少？ A、30公里/小时 B、40公里/小时 C、50公里/小时 D、70公里/小时

35、遇前方路段车道减少，车辆行驶缓慢，为保证安全有序应该怎样做? A、依次交替通行

B、穿插到前方排队车辆中通过 C、加速从前车左右超越 D、借对向车道迅速通过

元贝驾校网 http://www.ybjx.net/km4/mnks/ 元贝驾考2016科目四模拟考试

36、道路最左侧白色虚线区域是何含义？ A、多乘员车辆专用车道 B、小型客车专用车道

C、未载客出租车专用车道 D、大型客车专用车道

37、这个标志是何含义？ A、公交线路专用车道 B、大型客车专用车道

C、快速公交系统专用车道 D、多乘员车辆专用车道

38、驾驶的车辆正在被其他车辆超越时，若此时后方有跟随行驶的车辆，应怎样做？ A、继续加速行驶

B、稍向右侧行驶，保证横向安全距离 C、靠道路中心行驶 D、加速向右侧让路

39、这个标志是何含义？ A、高速公路终点地名预告 B、高速公路行驶路线预告 C、高速公路行驶方向预告 D、高速公路地点距离预告

40、路口黄灯持续闪烁，警示驾驶人要注意瞭望，确认安全通过。

元贝驾考2016科目一 www.ybjx.net 元贝驾考2016科目四 元贝驾校网

41、这个标志是何含义？ A、国道编号 B、省道编号 C、县道编号 D、乡道编号

42、路口最前端的双白虚线是什么含义？ A、等候放行线 B、停车让行线 C、减速让行线 D、左弯待转线

43、这个标志是何含义？ A、高速公路下一出口预告 B、高速公路右侧出口预告 C、高速公路目的地预告 D、高速公路左侧出口预告

44、这个标志是何含义？ A、堤坝路 B、上陡坡 C、连续上坡 D、下陡坡

45、这个标志是何含义？ A、路面高突 B、有驼峰桥 C、路面不平D、路面低洼

46、图中圈内黄色虚线是什么标线？ A、路口导向线 B、非机动车引导线 C、车道连接线

元贝驾考2016科目一 www.ybjx.net 元贝驾考2016科目四 元贝驾校网 D、小型车转弯线

47、这个标志是何含义？ A、解除3米限宽 B、限制高度为3米 C、预告宽度为3米 D、限制宽度为3米

48、这个标志是何含义？ A、停车领卡 B、停车缴费 C、停车检查 D、ETC通道

49、驾驶机动车要选择绿色箭头灯亮的车道行驶。

50、这种白色矩形标线框含义是什么？ A、长时停车位 B、限时停车位 C、专用停车位 D、免费停车位

51、路口最前端的双白实线是什么含义？ A、等候放行线 B、停车让行线 C、减速让行线 D、左弯待转线

52、这个路口允许车辆怎样行驶？

元贝驾考2016科目一 www.ybjx.net 元贝驾考2016科目四 元贝驾校网 A、向左转弯 B、直行

C、直行或向右转弯 D、向右转弯

53、这个标志是何含义？ A、解除禁止借道 B、解除禁止变道 C、准许变道行驶 D、解除禁止超车

54、这个标志的含义是警告车辆驾驶人注意前方设有信号灯。

55、这个导向箭头是何含义？ A、提示前方有左弯或需向左合流 B、提示前方有右弯或需向右合流 C、右侧有障碍需向左合流

D、提示前方有左弯或或许向左绕行

元贝驾校网 http://www.ybjx.net/km4/ 元贝驾考科目四

56、谨慎驾驶的三原则是集中注意力、仔细观察和提前预防

57、行车中发现前方道路拥堵时，应怎样做？ A、寻找机会超越前车 B、从车辆空间穿插通过

C、减速停车，依次排队等候 D、鸣喇叭催促

58、夜间车辆通过照明条件良好的路段时，应使用什么灯？ A、雾灯 B、近光灯 C、远光灯

D、危险报警闪光灯

59、机动车仪表板上（如图所示）亮时，表示什么？ A、已开启前照灯近光 B、已开启前雾灯 C、已开启前照灯远光 D、已开启后雾灯

60、行车中遇有非机动车准备绕过停放的车辆时，应怎样做？

元贝驾考2016科目一 www.ybjx.net 元贝驾考2016科目四 元贝驾校网 A、鸣喇叭示意其让道 B、让其先行 C、加速绕行

D、紧随其后鸣喇叭

61、通过窄路、窄桥时，不得超车。

62、如图所示，驾驶机动车时，前风窗玻璃处悬挂放置干扰视线的物品是错误的。

63、行车中遇到后方车辆要求超车时，应怎样做？ A、及时减速、观察后靠右行驶让行 B、保持原有车速行驶 C、靠右侧加速行驶 D、不让行

64、机动车驾驶人有以下哪种违法行为的，暂扣六个月机动车驾驶证？ A、醉酒后驾驶机动车的

B、伪造、变造机动车驾驶证的 C、饮酒后驾驶机动车的

D、使用伪造、变造机动车驾驶证的

65、在暴雨天气驾车，刮水器无法刮净雨水时，应怎样做？ A、减速行驶

B、集中注意力谨慎驾驶 C、立即减速靠边停车 D、以正常速度行驶

66、在高速公路变更车道时，应提前开启转向灯，观察情况，确认安全后，驶入需要变更的车道。67、泥泞道路对安全行车的主要影响是什么？ A、行驶阻力变小

B、车轮极易滑转和侧滑 C、能见度低，视野模糊 D、路面附着力增大

68、车辆在路边起步后应尽快提速，并向左迅速转向驶入正常行驶道路。69、在大雨天行车，为避免发生“水滑”而造成危险，要控制速度行驶。70、行车中遇交通事故受伤者需要抢救时，应怎样做？ A、及时将伤者送医院抢救或拨打急救电话 B、尽量避开，少惹麻烦 C、绕过现场行驶 D、借故避开现场

71、车辆起步前，驾驶人应对车辆周围交通情况进行观察，确认安全时再开始起步。72、夜间驾驶人对事物的观察能力明显比白天差，视距变短。73、（如图所示）这个符号的开关控制什么装置？ A、儿童安全锁 B、两侧车窗玻璃 C、电动车门 D、车门锁住开锁

74、机动车仪表板上（如图所示）这个符号表示什么？ A、冷风暖气风扇 B、空调制冷 C、空气循环 D、雪地起步模式

元贝驾考2016科目一 www.ybjx.net 元贝驾考2016科目四 元贝驾校网 75、打开前雾灯开关.(如图所示)亮起。

76、机动车在道路边临时停车时，应怎样做？ A、可逆向停放 B、可并列停放

C、不得逆向或并列停车

D、只要出去方便，可随意停放

77、驾驶机动车下长坡时，空挡滑行会导致再次挂挡困难。

78、驾驶机动车在高速公路上行驶，遇有雾、雨、雪、沙尘、冰雹等低能见度气象条件时，能见度在50米以下时，以下做法正确的是什么？ A、加速驶离高速公路

B、在应急车道上停车等待

C、可以继续行驶，但车速不得超过每小时40公里

D、以不超过每小时20公里的车速从最近的出口尽快驶离高速公路 79、车辆在雨天临时停车时，应开启什么灯？ A、前后雾灯

B、危险报警闪光灯 C、前大灯 D、倒车灯

80、驾驶人在观察后方无来车的情况下，未开转向灯就变更车道也是合理的。81、行车中超越右侧停放的车辆时，为预防其突然起步或开启车门，应怎样做？ A、预留出横向安全距离，减速行驶 B、保持正常速度行驶 C、长鸣喇叭 D、加速通过

82、机动车发生故障时，（如图所示）闪烁。

83、机动车仪表板上（如图所示）亮时，表示什么？ A、制动液不足 B、洗涤液不足 C、冷却系统故障 D、冷却液不足

84、连续降雨天气，山区公路可能会出现路肩疏松和堤坡坍塌现象，行车时应选择道路中间坚实的路面，避免靠近路边行驶。

85、当行人出现交通安全违法行为时，车辆可以不给行人让行。86、车辆应靠高速公路右侧的路肩上行驶。87、发现前方道路堵塞，正确的做法是什么？ A、继续穿插绕行 B、选择空当逐车超越

C、鸣喇叭示意前方车辆快速行驶 D、按顺序停车等候

88、机动车发生碰撞时座椅安全带主要作用是什么？ A、减轻驾乘人员伤害 B、保护驾乘人员腰部 C、保护驾乘人员颈部 D、保护驾乘人员胸部

89、打开后雾灯开关.(如图所示)亮起。

90、浓雾天气能见度低，开启远光灯会提高能见度。91、机动车在紧急制动时ABS系统会起到什么作用？ A、切断动力输出 B、自动控制方向 C、减轻制动惯性

元贝驾考2016科目一 www.ybjx.net 元贝驾考2016科目四 元贝驾校网 D、防止车轮抱死

92、驾驶机动车在高速公路上行驶，能见度小于200米时，车速不得超过每小时60公里。93、发动机启动仪表板上(如图所示)亮表示什么? A、发动机机油压力过高 B、发动机主油道堵塞 C、发动机机油压力过低 D、发动机曲轴箱漏气

94、在道路上跟车行驶时，跟车距离不是主要的，只须保持与前车相等的速度，即可防止发生追尾事故。95、驾驶车辆向右变更车道时，应提前开启右转向灯，注意观察，在确保安全的情况下，驶入要变更的车道。

96、车辆在高速公路行驶时，可以仅凭感觉确认车速

97、饮酒后或者醉酒驾驶机动车发生重大交通事故构成犯罪的，依法追究刑事责任，吊销机动车驾驶证，将多少年内不得申请机动车驾驶证？ A、五年 B、十年 C、二十年 D、终生

98、点火开关在START位置起动机启动。

99、机动车在环形路口内行驶，遇有其他车辆强行驶入时，只要有优先权就可以不避让。100、机动车仪表板上（如图所示）一直亮，表示安全气囊处于工作状态。

5.定性仿真理论 篇五

2、路中心黄色虚实线是何含义？ A、实线一侧禁止越线 B、虚线一侧禁止越线 C、实线一侧允许越线 D、两侧均可越线行驶

3、驾驶机动车在隧道内行驶时，可以临时停车。

4、机动车在抵押登记、质押备案期间不可以办理转移登记。

5、路面上的黄色标记是何含义？ A、禁止左转 B、禁止掉头 C、禁止右转 / 22 D、禁止直行

6、机动车驾驶证有效期超过一年以上未换证的，驾驶证将被注销。

7、驾驶人违反交通运输管理法规发生重大事故致人死亡且逃逸的，处多少年有期徒刑？ A、7年以上 B、3年以下

C、3年以上7年以下 D、10年以上

8、交通肇事致一人以上重伤，负事故全部或者主要责任，并具有下列哪种行为的，构成交通肇事罪? A、未带驾驶证 B、未报警

C、无驾驶资格驾驶机动车辆的 D、未抢救受伤人员

9、路口最前端的双白虚线是什么含义？ A、等候放行线 B、停车让行线 C、减速让行线 D、左弯待转线 / 22

10、驾驶机动车不能进入红色叉形灯或者红色箭头灯亮的车道。

11、这个标志是何含义？ A、直行车道 B、单行路 C、向左转弯 D、禁止直行

12、上道路行驶的机动车故意遮挡、污损、不按规定安装机动车号牌的一次记几分？ A、12分 B、6分 C、3分 D、2分

13、造成交通事故后逃逸且构成犯罪的驾驶人，将吊销驾驶证且终生不得重新取得驾驶证。/ 22

14、这个标志是何含义？ A、交叉路口预告 B、车道方向预告 C、分道信息预告 D、分岔处预告

15、申请人患有癫痫病的，可以申领机动车驾驶证，但是驾驶时必须有人陪同。

16、这个标志是何含义？ A、高速公路右侧出口预告 B、高速公路下一出口预告 C、高速公路地点、方向预告 D、高速公路左侧出口预告

17、驾驶机动车在人行横道上临时停车属于违法行为。

18、在以下路段不能倒车的是什么? / 22 A、交叉路口 B、隧道 C、急弯 D、以上皆是

19、这个标志是何含义？ A、T型交叉路口 B、Y型交叉路口 C、十字交叉路口 D、环行交叉路口

20、这个标志是何含义？ A、向左急转弯 B、向右急转弯 C、向右绕行 D、连续转弯 / 22

21、在路口遇有交通信号灯和交通警察指挥不一致时，按照交通信号灯通行。

22、在交叉路口、隧道内均不能倒车。

23、这个导向箭头是何含义？ A、指示向右转弯或掉头 B、指示直行或右转弯 C、指示直行或向右变道 D、指示直行或掉头

24、同车道行驶的车辆前方遇到下列哪种车辆不得超车？ A、执行任务的警车 B、超载大型化车 C、大型客车 D、城市公交车

25、这个标志是何含义？ / 22 A、地点和距离预告 B、十字交叉路口预告 C、分道信息预告 D、道路分岔处预告

26、这个标志是何含义？ A、对向先行 B、停车让行 C、单行路 D、会车先行

27、驾驶机动车在铁路道口、桥梁、陡坡、隧道或者容易发生危险的路段不能掉头。

28、驾驶技巧准考证明的有效期是多久？ A、1年 / 22 B、2年 C、3年 D、4年

29、年满20周岁，可以初次申请下列哪种准驾车型？ A、大型货车 B、大型客车 C、中型客车 D、牵引车

30、这个导向箭头是何含义？ A、指示前方右转弯 B、指示向左变道 C、指示前方直行 D、指示前方左转弯

31、驾驶机动车在高速公路要按照限速标志标明的车速行驶。

32、对未取得驾驶证驾驶机动车的，追究其法律责任。

33、这个标志是何含义？ A、靠道路右侧停车 B、只准向右转弯 / 22 C、右侧是下坡路段 D、靠右侧道路行驶

34、这个标志是何含义？ A、距无人看守铁路道口50米 B、距有人看守铁路道口50米 C、距无人看守铁路道口100米 D、距有人看守铁路道口100米

35、在这条车道行驶的最高车速是多少？ A、120公里/小时 B、110公里/小时 C、100公里/小时 D、90公里/小时 / 22

36、这个标志的含义是提醒车辆驾驶人前方是无人看守铁路道口。

37、驾驶机动车在路口遇到这种信号灯亮时，不能右转弯。

38、这个标志是何含义？ A、施工路段 B、车多路段 C、慢行 D、拥堵路段 / 22

39、在这个路口右转弯如何通行？ A、先让对面车左转弯 B、直接向右转弯 C、抢在对面车前右转弯 D、鸣喇叭催促

40、这个标志的含义是警告前方出现向左的急转弯路。

驾驶员试题网 http:///km4ks/ 科目四模拟考试

41、机动车仪表板上（如图所示）亮时，表示什么？ / 22 A、制动液不足 B、洗涤液不足 C、冷却系统故障 D、冷却液不足

42、在泥泞路上制动时，车轮易发生侧滑或甩尾，导致交通事故。

43、行车中遇到对向来车占道行驶，应怎样做？ A、紧靠道路中心行驶 B、主动给对方让行 C、用大灯警示对方 D、逼对方靠右行驶

44、驾驶机动车在高速公路上行驶，遇有雾、雨、雪、沙尘、冰雹等低能见度气象条件时，能见度在50米以下时，以下做法正确的是什么？ A、加速驶离高速公路 B、在应急车道上停车等待

C、可以继续行驶，但车速不得超过每小时40公里

D、以不超过每小时20公里的车速从最近的出口尽快驶离高速公路

45、机动车仪表板上（如图所示）亮表示什么？ A、制动踏板没回位 B、驻车制动解除 C、行车制动器失效 D、制动系统出现异常 / 22

46、行车中遇儿童时，应怎样做？ A、长鸣喇叭催促

B、减速慢行，必要时停车避让 C、迅速从一侧通过 D、加速绕行

47、驾驶车辆驶入铁路道口前减速降挡，进入道口后应怎样做？ A、不能变换挡位 B、可以变换挡位 C、可换为高挡 D、停车观察

48、驾驶机动车下长坡时，仅靠行车制动器制动，容易引起行车制动器失灵。

49、夜间驾驶人对事物的观察能力明显比白天差，视距变短。50、夜间驾驶人对物体的观察明显比白天差，视距会有什么变化？ A、变长 B、变短 C、不变 D、无规则

51、如图所示，驾驶机动车遇到这种情况时，A车应当注意避让。/ 22

52、仪表显示当前发动机转速是6000/分钟

53、上下搬动这个开关前风窗玻璃刮水器开始工作。

54、机动车仪表板上（如图所示）亮时，表示什么？ A、空气内循环 B、地板及迎面出风 C、空气外循环 D、侧面及地板出风 / 22

55、（如图所示）这个符号的开关控制什么装置？ A、后风窗玻璃除霜或除雾 B、前风窗玻璃刮水器及洗涤器 C、后风窗玻璃刮水器及洗涤器 D、前风窗玻璃除霜或除雾

56、机动车仪表板上(如图所示)亮表示发动机可能机油压力过高。

57、将转向灯开关向下拉，右转向灯亮。

58、以下哪种行为机动车驾驶人将被一次记12分？ A、驾驶机动车不按规定避让校车的 B、驾驶证被暂扣期间驾驶机动车的 C、驾驶机动车违反道路交通信号灯通行的 / 22 D、驾驶与准驾车型不符的机动车的

59、避让特种车辆使其顺利通过后，车辆应有序回到原车道继续行驶，不要尾随特种车辆，以免发生交通事故。

60、夜间行车，驾驶人视距变短，影响观察，同时注意力高度集中，易产生疲劳。

61、点火开关关在ON位置，车用电器不能使用。

62、机动车在高速公路行驶，下列做法正确的是？ A、可在路肩停车上下人员 B、可以紧急停车带停车装卸货物

C、可在减速车道或加速车道上超车、停车 D、非紧急情况时不得在应急车道行驶或者停车

63、《道路交通安全法实施条件》规定，高速公路上最高时速不得超过120公里。因此在高速公路上行驶只要时速不超过120公里就不违法。64、灯光开关旋转到这个位置时，全车灯光点亮。/ 22 65、机动车仪表板上（如图所示）亮，表示驻车制动器操纵杆可能没松到底

66、驾驶人在观察后方无来车的情况下，未开转向灯就变更车道也是合理的。67、防抱死制动系统（ABS）在什么情况下可以最大限度发挥制动器效能？ A、间歇制动 B、持续制动 C、缓踏制动踏板 D、紧急制动

68、在高速公路上驾驶机动车，车辆发生故障后的处置方法，以下说法错误的是什么？

A、打开危险报警闪光灯，夜间还应开启示廓灯、后位灯 B、在车后150米以外设置安全警告标志

C、车内乘员应下车辅助将故障车辆推移到紧急停车带上

D、所有人员需离开故障车辆，在紧急停车带或护栏以外安全位置报警并等候救援

69、机动车仪表板上（如图所示）亮时，表示什么？ A、右转向指示灯闪烁 B、危险报警闪光灯闪烁 C、左转向指示灯闪烁 D、车前后位置灯闪烁 / 22 70、夜间起步前，应当先开启近光灯。

71、行车中当车辆突然爆胎时，驾驶人切忌慌乱中急踏制动踏板，尽量采用“抢挡”的方法，利用发动机制动使车辆减速。72、仪表显示油箱内存油量已在警告线以内

73、提拉这个开关控制机动车哪个部位？ A、倒车灯 B、左右转向灯 C、示廓灯 D、报警闪光灯

74、行车中前方遇自行车影响通行时，可鸣喇叭提示，加速绕行。75、如图所示，驾驶机动车行经该路段时，应减速慢行，避免因眩目导致的交通事故。/ 22

76、仪表显示当前冷却液的温度是90度.77、这是什么操纵装置？ A、灯光，信号灯组合开关 B、倒车灯开关 C、刮水器开关

D、危险报警闪光灯开关 / 22

78、前轮胎爆裂已出现转向时，驾驶人不要过度矫正，应在控制住方向的情况下，应怎样做，使车辆缓慢减速？ A、采取紧急制动 B、使用驻车制动 C、轻踏制动踏板 D、迅速踏下制动踏板

79、夜间会车时，若对方车辆不关闭远光灯，可变换灯光提示对向车辆，同时减速靠右侧行驶或停车。

80、警车、消防车、救护车、工程救险车执行紧急任务时，耽误或影响其通行可能会导致严重后果，所以其他车辆和行人应当主动让行。

81、安装防抱死制动装置（ABS）的机动车在紧急制动时，制动距离会大大缩短，因此不必保持安全车距

82、机动车在环形路口内行驶，遇有其他车辆强行驶入时，只要有优先权就可以不避让。

83、车辆转弯时应沿道路右侧行驶，不要侵占对方的车道，做到“左转转大弯，右转转小弯“。

84、车辆行至急转弯处时，应减速并靠右侧行驶，防止与越过弯道中心线的对方车辆相撞。

85、驾驶车辆变更车道时，应提前开启转向灯，注意观察，保持安全距离，驶入要变更的车道。

86、因避让特种车辆而发生违法行为，被电子警察拍到时，可向交管部门复议。/ 22 87、打开前雾灯开关.(如图所示)亮起。

88、下雨后路面湿滑，车辆行驶中紧急制动时，容易导致什么？ A、引起发动机熄火 B、不被其他车辆驾驶人发现 C、因视线模糊而撞车 D、发生侧滑、引发交通事故

89、机动车仪表板上（如图所示）亮时，不影响正常行驶。

90、打开位置灯开关.(如图所示)亮起。

91、装有ABS系统的机动车在冰雪路面上会最大限度缩短制动距离。92、安全头枕用于在发生追尾事故时保护驾驶人的头部不受伤害。93、车辆前轮胎爆裂，危险较大，方向会立刻向爆胎车轮一侧跑偏，直接影响驾驶人对转向盘的控制。

94、车辆进入山区道路后，要特别注意”连续转弯“标志，并主动避让车辆及行人，适归减速和提前鸣喇叭。

95、机动车紧急制动时，ABS系统在提供最大制动的同时能使车前轮保持专修能力。

96、夜间行车，要尽量避免超车，确需超车时，可变换远近光灯向前车示意。97、将点火开关转到ACC位置起动机工作 / 22

98、机动车仪表板上(如图所示)亮表示什么? A、危险报警闪光灯开启 B、前照灯开启 C、前后位置灯开启 D、前后雾灯开启

99、在一般道路倒车时，若发现有过往车辆通行，应怎样做？ A、继续倒车 B、鸣喇叭示意 C、主动停车避让 D、加速倒车

6.XCP协议的稳定性分析及其仿真 篇六

根据TCP存在的问题和高带宽时延乘积网络的特点,美国麻省理工大学的Dina Katabi提出了一种新的Internet拥塞控制框架,该协议称为XCP(e Xplicit Control Protocol)显式控制协议[5]。XCP是一种联合端系统和路由器共同协作的协议,将拥塞控制从带宽分配策略中解耦。

1 XCP协议介绍及其稳定性分析

XCP协议的发送方维持拥塞窗口cwnd和往返延迟rtt,路由器监控流入它的数据率,根据链路带宽和流入的数据率的差值,路由器通过修改拥塞头的反馈值告知共享这个链路的数据流增加或减少它的拥塞窗口。

当一个ACK到达时,正反馈值将导致发送方拥塞窗口增加,负反馈值将随之减小[6]。可以用式(1)表示:

其中s为一个包的大小。XCP接收方收到一个包时,将其数据包的H_feedback复制到其ACK中。其余行为与TCP相同。

XCP路由器包含拥塞控制器和公平控制器,这使得协议的设计和分析简化。拥塞控制器根据网络中的剩余带宽和延迟来对利用率进行控制,公平控制器的主要任务是根据拥塞控制器计算出来的可用带宽为每一个包分配反馈值以达到公平性。

本文使用了一个多源单链路的模型(如图1)来分析XCP协议的稳定性,网络中数据流的数量稳定、所有数据流均经过一条链路且RTT相同,为了简单易控,在控制理论框架内,忽略边界条件,XCP模型独立于链路容量、RTT时延和源端数目。考虑单链路容量c要N个XCP流通过,设d为所有用户的往返延迟时间rtt,ri(t)为时刻t源i的发送速率,则总的传输率就应该是y(t)=∑ri(t),重洗带宽传输率是h(t)=0.1×y(t)。重洗带宽是指在每一个平均RTT内,至少10%的数据量要根据AIMD策略进行重新分配。

路由器在每一个控制间隔d传送总的反馈,反馈经过一个控制间隔才到达源端,它改变拥塞窗口值的和(如∑w(t)),然而总的反馈是由拥塞窗口引出的,如式(2):

因为输入传输率,引出传输率y(t)为式(3):

忽略边界条件,整个反馈控制系统可以表达为以下的时延微分方程组:

q(t)为时刻t的队列长度,y(t)为时刻t的输入流速率,c为链路容量,d为平均RTT即一个控制周期的大小,ri(t)为时刻t源i的发送速率,h(t)为重洗带宽流的速率,取h(t)=0.1×y(t),[y(t-d)]+取值为max(0,y(t-d))。

式(4)表明无论什么时候输入流速率都是超过瓶颈链路的容量,超过的部分就是聚集的持续队列值。

式(5)用来计算在一个RTT时间后的反馈值。

设x(t)=y(t)-c,就可以得到一个与c无关的线性系统。

该系统可以使用一个带时延的反馈系统来表示,如图2所示。输入是系统反馈,输出是x(t)。

通过图2的典型的控制模型能得到系统稳定的开环传递函数如式(9):

这个开环传递函数的幅值和相角分别为式(10)和式(11):

零点出现的中断频率在:ωz=K2/K1,为了简化系统选取α、β参数在|G(ωc)|=1处的中断频率ωz和交叉频率ωc,在|G(ωc)|=1代入ωz=ωc=K2/K1则有:。为了对任意时延保持稳定,需要确定,相角裕量是独立于时延的而且总是为正的,则必须要使,将代入则有,这样增益裕量是大于1的而且相角裕量总是正的,这对任意时延任意容量任意数量的源的情形都是确定的。

当所有的源端的RTT相同时,系统只有一条链路,且用户数量N稳定,同时d>0时,参数α和β满足以下条件时系统稳定(如式12):

2 仿真性能对比分析

仿真采用如图1所示的拓扑结构,其拓扑为3个XCP流和1个TCP流共享1个瓶颈链路组成的多源单链路的哑铃型拓扑结构。瓶颈链路是1个双向链路,两个方向都有1个XCP路由器,4个源都采用1个FTP业务源。

2.1 主要仿真脚本介绍

在脚本中编写了一个tcl类class General Sender。主要代码如下:

使用该类建立源端节点中的XCP代理,然后将它们与目的节点中的XCP接收端连接起来。根据XCP路由器和XCP源端的变量,General Sender类的过程trace-xcp使用中变量跟踪为XCP源建立跟踪。

2.2 仿真结果分析

仿真参数设置α=0.4,β=0.266。α和β的值是按照协议的推荐值来选择的。Bottleneck的链路带宽=100 Mb/s,Bottleneck的延迟时间delay=10 ms,节点数=4,节点S1…S4到R0的链路带宽为100 Mb/s,链路延迟时间delay=10 ms。

由图3可以看出TCP流的拥塞窗口值的变化按照慢启动阶段、拥塞避免阶段、快速重传阶段、快速恢复阶段4个阶段进行,所以拥塞窗口值的调整变化比较大,XCP协议的拥塞窗口值在开始阶段有一点变化,很快就达到稳定值,而且每个流的拥塞窗口值最后都是相同的,这说明XCP协议通过公平控制器不断地调整,在公平性方面比TCP协议表现得要好。同时达到稳定值的时间很短。

由图4和图5可以看出,XCP的队列值变化不是很大,而且比较小,TCP队列值和平均队列变化值的变化都比较大,同时比XCP的队列值要大得多。说明XCP协议比TCP协议能保持更小的排队队列。

通过稳定性分析知道α和β的值必须在一定的范围才能保持系统稳定,同时在ns2下面对XCP协议和TCP的公平性和稳定性做了相应的比较分析,仿真结果表明高带宽时延乘积网络中XCP协议不仅能够保持链路的公平性和稳定性,同时路由器的平均队列值保持得很小。

摘要：随着每一流的带宽时延乘积的增长,在不考虑排队方案的条件下,TCP协议变得不稳定和效率低下。XCP协议扩展了ECN显式拥塞指示机制,它通过在拥塞头携带控制信息极大地改善了因特网的拥塞控制。路由器能通知发送端瓶颈链路的拥塞程度而不是网络是否拥塞,发送端就可以根据网络的状态相应地增加和减少它的发送窗口。同时对XCP协议的稳定性进行分析,并对协议做了相应的仿真。仿真结果表明,在高带宽时延乘积网络中,XCP协议能更好地保持效率、公平性和稳定性。

关键词：XCP,拥塞控制,高带宽时延乘积

参考文献

[1]FLOYD S,JACOBSON V.Random early detection gate-ways for congestion voidance[J].IEEE/ACM Transactions on Networking,1993,1(4):397-416.

[2]ATHURALIYA S,LI V H,LOW S H,et al.Rem:Active queue management[J].IEEE Network,2001.

[3]HOLLOT C,MISRA V,TOWSLEY D,et al.On designing improved controllers for aqm routers supporting tcp flows[J].In Proc.of IEEE INFOCOM,Apr.2001.

[4]KUNNIYUR S,SRIKANT R.Analysis and design of an adaptive virtual queue[J].In Proc.Of ACM SIGCOMM,2001.

[5]KATABI D.Congestion control for high bandwidth-delay products networks[EB/OL].In:Proc.ACM SigComm′02,Aug.2002.

7.定性仿真理论 篇七

【摘要】利用Solidworks软件强大的三维建模功能和Motion模块，以多功能万花尺为例，对理论力学中平面机构的运动进行仿真，并推导出做平面运动的齿轮上特征点的运动方程将理论计算与仿真进行对比。采用软件辅助教学的方法，从而帮助学生更好地理解概念，激发学生的学习兴趣，提高动手能力和创新能力。

【关键词】运动仿真；理论力学；万花尺；平面运动

理论力学是研究物体机械运动一般规律的学科[1]，具有“概念抽象，理论易懂题目难解”的特点，并涉及到大量的数学运算和公式推导，因而客观上极易造成理解困难，对理论本质的认识不透彻的现象。因此近些年，概念直观化、理论结果可视化的教学方法得到广泛应用，教学效果良好[2-3]。其中借助于三维建模仿真软件，用动画的方式将一些重要的概念和内容进行讲解，有助于学生对基本知识的学习，培养学习兴趣。本文以万花尺为例，阐述Solidworks软件仿真在理论力学教学中的具体应用。

1 用Solidworks建立万花尺的三维模型

当今市面上流行的万花尺是英国工程师德尼斯?费舍尔于1965年发明的，是一种益智玩具，其实是两个不同的齿轮相互啮合，笔处在齿轮中的不同位置，两个齿轮相互啮合运动过程中，不同位置对应不同的曲线，由此可以画出各种美丽的旋轮线，形成“万花筒”[4]。本文利用Solidworks中的草图功能，并进行相关的配合处理，生成一对内啮合的多功能万花尺的装配体，如图1所示。这样在教学过程中力学模型就变得更加直观、真实。

2 万花尺上点的运动方程

万花尺是两个相互啮合的齿轮，其中大齿轮固定，小齿轮在大齿轮上或内部的运动相当于纯滚动，这时小齿轮做平面运动，这是理论力学中一种典型的做平面运动的刚体。为了研究做平面运动的物体上各点的运动规律，我们在小齿轮上的选取一些特征点，并利用理论力学中相关的知识推导出特征点的运动方程。设定多功能万花尺大齿轮的分度圆半径为R，内小齿轮分度圆半径为r，小齿轮绕大齿轮滚动经过的圆心角为θ，初始位置小尺寸中心线和大尺寸的水平中中心线重合，如图2中虚线所示，小齿轮相对于大尺寸做逆时针滚动。分析中设计了8个特征点，如图3所示，特征点到小齿轮中线的距离为p，由此可得小齿轮上不同点的运动方程。

3 利用Motion插件对万花尺进行运动仿真

选择Solidworks软件中自带的Motion插件，对建立的上述内啮合的多功能万花尺进行运动仿真，如图4所示。以多功能万花尺外齿板中心为原点，对小齿轮上的特征点进行运动分析，并提取相应的运动轨迹，如图5中的黑色曲线所示。

4 结果分析

为了验证仿真结果，本文还用将其运动方程看作函数绘制出特征点的运动轨迹，并与仿真结果进行对比，以小齿轮上的特征点3为例，函数绘制的运动轨迹与软件仿真出的运动轨迹对比如图6所示。

图6 理论计算与仿真结果对比

由图6可知，仿真结果与方程计算结果之间的误差极小，因此仿真完全可以描述抽象的理论公式。因此，在教学过程中，教师可以选取不同的特征点的，其对应的运动轨迹就可以显示出来，这样可以形象直观地表示做平面运动的刚体上各点的运动轨迹，从而代替了抽象公式及推导，使理论力学中的问题变得形象易懂。

此外，对运动方程求导可以得到万花尺中小齿轮上各点的速度和加速度，Motion中也可以提取装配体中点的速度和加速度曲线，从而可以形象直观地研究做平面运动的刚体上的速度和加速度分布规律，进而更好掌握理论力学中平面运动刚体的运动分析相关公式。用此方法可以扩展到理论力学中的多个模型和多个知识点，从而可以借助于这种仿真辅助方法进行性教学，极大地帮助学生直观地领会和理解力学知识，并引发更深的思考。通过该方法还可以帮助学生更好地认识理论力学问题的本质，便于将理论与实际结合起来，从而提高学习兴趣和学习效果，进而增强学生的创新能力和动手能力。

参考文献：

[1]胡文绩.理论力学[M].武汉：华中科技大学出版社，2010.

[2]郭易圆，彭慧莲，王琪.理论力学探究型教学模式的探索与实践[J].力学与实践，2011，33（3）：70-72.

[3]邝华.理论力学课堂教学效果的思考与探讨[J].广西物理，2011，32（4）：39-40.

[4]庄表中，王惠明编著.应用理论力学实验[M]，北京：高等教育出版社，2009